Вперше літописи згадують Лучеськ в 1085 році, коли він був вже укріпленим і сильним містом. Довгий час він входив у володіння Володимир-Волинського князівства, але в 1150 році при Ярославі Ізяславичу став центром Луцького князівства. Перевагу над Володимиром місто отримало в 14 столітті, коли було у володінні князя Любарта Гедеміновича. За ці століття його стіни витримали не одну облогу, розвивалася торгівля і ремісництво, в місті почали селитися представники інших національностей, створюючи цілі квартали.У 1429 році тут відбувся знаменитий з`їзд монархів. Поговорити про примирення і боротьбу зі спільним ворогом – турками приїхали польський король Ягайло, Великий князь Литовський Вітовт, угорський і римський король Сигізмунд, великий князь московський Василь II, король Данії, представник Папи Римського, гросмейстер прусський, воєвода волоський, хан перекопський і посол від Візантії. У 1432 році Луцьк отримав магдебурзьке право, ставши важливим політичним, економічним і культурним центром. Після смерті останнього удільного князя Свидригайла в 1452 році Луцьк ще сто років був одним з кращих міст цього краю, але потім почався його занепад. Якщо в кінці 1560-х в ньому проживало 226 дворян і панів, то вже в 1795 році, коли місто було приєднано до Російської імперії, в ньому нарахували лише півсотні будинків міщан, в решті жили євреї і караїми. У роки війни з Наполеоном в Луцьку розміщувався штаб російського командування під начальством П. І. Багратіона. А в період першої світової війни, в 1915 році, тут відбувся відомий Брусиловський прорив. З 1917 по 1920 рр., під час громадянської війни, над містом не раз мінялися прапори ворогуючих армій. Єдиний рік, коли він належав Україні – з 1918 по 1919. З 1921 року знову відходить до Польщі, поки через 18 років не увійшов до складу СРСР. За ці роки Луцьк оговтується від воєнних потрясінь, будується багато нових будівель, що збереглися і в наші дні, відкриваються відділення банків, магазини, школи та гімназії, лікарні, кінотеатри і театр, стадіон, аеродром, музей. Прокладена залізнична гілка до Львова, налагоджено пасажирське судноплавство до Пінська і Колок, регулярно ходять міжміські автобуси. За десять років населення збільшилося на 10 тисяч – до 40 тис. жителів. З 1939 року – у складі Української РСР. Потім роки війни, окупації і знову відновлення. Відкриваються нові заводи, навчальні заклади, інститути, зростає населення. І, нарешті, в 1991 році Луцьк стає частиною незалежної України.